数轴三要素为原点、正方向、单位长度。A选项缺少单位长度；B选项正方向错误，原点右侧应为正数；C选项缺少正方向；D选项具备原点、正方向（向右箭头）和单位长度（-1、0、1等距分布），符合数轴定义。

A选项中数轴上的每一个点都唯一表示一个有理数，所以不可能有两个点同时表示有理数2，故A错误；
B选项中根据数轴的定义，所有有理数都可以用数轴上的点表示，故B正确；
C选项中数轴上有一个确定的点表示0，故C错误；
D选项中数轴上到原点距离等于3的点所表示的数是$+3$和$-3$，故D错误。