解：$(1)A$型号汽车的平均里程为：
$\frac {190×3+195×4+200×5+205×6+210×2}{3+4+5+6+2}=200(\ \mathrm {km})，$
$20$个数据按从小到大的顺序排列，
第$10，$$11$个数据均为$200\ \mathrm {km}，$
所以中位数为$200\ \mathrm {km}；$
$205\ \mathrm {km}$出现了六次，次数最多，
所以众数为$205\ \mathrm {km}.$
$(2)$选择$B$型号汽车.理由如下：
$A$型号汽车的平均里程、中位数和众数均低于$210\ \mathrm {km}，$且只有$10\%$的车辆能达到行程要求，
故不建议选择；
$B，$$C$型号汽车的平均里程、中位数和众数都超过$210\ \mathrm {km}，$其中$B$型号汽车有$90\%$符合行程要求，
很大程度上可以避免行程中充电耽误时间，且$B$型号汽车比$C$型号汽车更经济实惠，
故建议选择$B$型号汽车.
